Мобильные интеллектуальные системы с роботами вертикального перемещения
Боковая панель статьи
Основное содержимое статьи
Аннотация
В статье приводятся результаты исследований, относящихся к проблеме создания мобильных систем с роботами вертикального перемещения. Рассматриваются способы реализации перемещения роботов по вертикальным поверхностям, преимущества и недостатки каждого способа. Представлены результаты моделирования ориентации и передвижения транспортного модуля робота вертикального перемещения. В качестве математического аппарата для моделирования используется теория нечетких моделей. Дается анализ механической системы робота вертикального перемещения для выполнения различных технологических задач. В качестве примеров технологических задач рассматриваются операции очистки, покраски, резки и инспекции. Приводятся схемы роботов, обеспечивающие переход с одной поверхности на другую. Представлены результаты исследований захватных устройств роботов вертикального перемещения.
Скачивания
Информация о статье
Библиографические ссылки
Градецкий В. Г., Рачков М. Ю., Москалев В. С. Робототехнические комплексы вертикального перемещения и их применение // Проблемы машиностроения и автоматизации. – М.: МЦИТИ, 1990. – Вып. 4 (34).
Fajita A., Mori К. et al. Development of inspection robot. for spherical gas storage tanks // Proc. of the 16th ISIR. Brussels, Belgium, 1986.
S. Nishi A. A. Robot capable of moving on a vertical wall by thrust force // Proc. of the 7th Annual Conference of the Robotic Society of Japan (part 2) Tokyo, Japan, 1989.
Hirose S. Study of wall climbing robot using permanent magnet disk // Proc. of the 7th Annual Conference of the Robotic Society of Japan (part 2). – Tokyo, Japan, 1989.
Hirose S. Terrain-adaptive quadru-track vehicle Helios II multi-media display // Journal of Robotics and Mechatronics. – Japan, 1990. – Vol. 2. – № 1.
Yamafuji A. Mobile robot which can shift one horizontal bar to another by using excitation of vibration // Journal of Robotics and Mechatronics. – Japan, 1989. – Vol. 1. – №4.
Karson T. A. study of robot, manipulator for the atomic energy or hot cells // Proc. of the 7th Annual Conference of the Robotic Society of Japan (part 2). – Tokyo, Japan, 1989.
Gradetsky V., Rachkov M. Some trends in designing and application of wall climbing robots // Proc. of the 21st ISIR. – Copenhagen, Denmark, 1990.
Бeшников В. Б., Гомозов А. В., Градецкий В. Г. и др. Применение роботов вертикального перемещения в противопожарных операциях / Препринт № 469. – М.: ИПМ АН СССР, 1990. – C. 43.
Нодзаки Т. Фундаментальные исследования механизмов и систем управления роботов, шагающих по стене // 2-й сборник лекций Японского научно технического общества по робототехнике, 1984.
Абарипов А. В., Аксельрод В. В., Болотник Я. П. и др. Робототехнический комплекс для вертикального пeремещения // Изв. AН СССР. Техн. Кибернетика, 1988. – № 4.
Градецкий В. Г., Москалев В. С., Рачков М. Ю., и др. Захватное устройство для фиксации положения транспортного средства: А. с. № 1318506 СССР // ВН, № 23, 1987.
Gradetsky V. G„ Akselrod В. V. Motion of wall surface robot under external disturbances // Proc. of the 20th ISIR. – Tokyo, Japan, 1989.
Sujiyata S., Naiton S., Sato C. et al. Wall surface vehicles' with magnetic legs or vacuum legs // Proc. of the 16th ISIR. – Brussels, Belgium, 1986.
Robot Olympics, Glasgow 90. 1st International Robot Olympics // The Turing Institute University of Strathclyde. P. Mowforth; Organiser. – Glasgow, U. K., 1990.
Sugeno M. and Nishila M. Fuzzy control of car. Fuzzy sets and systems, 1985. – Vol. 16. – № 2.
Петров Б. П., Уланов Г. М., Гольденблат II. И. и др. Теория моделей в процессах управления. – М.: Наука, 1978.
Ульянов С. В. Нечеткие модели интеллектуальных систем управления: теоретические и
прикладные аспекты (обзор) // Изв. АН СССР. Техн. Кибернетика, 1991. – № 3.
Isik С., Meystel А. М. Pilot level of hierarchical controller for an unmanned mobile robot // IEEE. Robotics and Automation, 1988. – Vol. 4. – № 3.
Harris C.J., Moore C. G. Intelligent identification and control for autonomous guided vehicles using adaptive fuzzy-based algorithms // Eng. Appl. of Al, 1989. –Vol. 2. – № 4.
Рачков M. Ю. Системы очувствления промышленных роботов с пневматическими датчиками в захватах // Вестник машиностроения, 1989. – № 5.