Ульянов , С., А. Решетников, и К. Кошелев. «Разработка системы распознавания образов для мобильного робота». Системный анализ в науке и образовании, вып. 4, сентябрь 2021 г., сс. 22-31, https://sanse.uni-dubna.ru/index.php/sanse/article/view/474.