С. В. Ульянов, В. С. Ульянов, А. Г. Решетников, и К. В. Ульянова, «Физическая строгость и математическая корректность модели интеллектуального робота: адекватность реальному объекту и точность уравнений движения динамической системы – метод глубокого обучения на лагранжевых нейронных сетях», Системный анализ в науке и образовании, вып. 1, сс. 1–41, июл. 2022.