А. В. Николаева и С. В. Ульянов, «Проектирование интеллектуальной системы управления избыточным роботом манипулятором с семью степенями свободы. Ч.1: технологии мягких вычислений», Системный анализ в науке и образовании, вып. 4, сс. 205–225, сен. 2021.