Ульянов, С. В. Релятивистская инерциальная навигация и интеллектуальное управление КЛА в римановых метрических пространствах при случайных возмущениях. Ч. 2: Кинематика систем отсчета, параллельный перенос тетрад и вращение Вигнера. Системный анализ в науке и образовании 2021, 38-77.