Разработка системы управления автономным роботом на примере задачи стабилизации в школьной образовательной робототехнике

Боковая панель статьи

PDF
Опубликован: сен 16, 2021
Ключевые слова:
робототехника, интеллектуальные системы управления, образование robotics, intelligent control systems, education

Основное содержимое статьи

Г. П. Решетников
ГБОУ ВО МО «Университет «Дубна», Институт системного анализа и управления, 141980, Московская обл., г. Дубна, ул. Университетская, 19
А. Г. Решетников
ГБОУ ВО МО «Университет «Дубна», Институт системного анализа и управления, 141980, Московская обл., г. Дубна, ул. Университетская, 19
А. М. Мошкова
ГБОУ ВО МО «Университет «Дубна», Институт системного анализа и управления, 141980, Московская обл., г. Дубна, ул. Университетская, 19

Аннотация

Целью этой работы является разработка системы стабилизации движения робота по оптимальному курсу, на примере задачи «Движение по линии», как базис информационной технологии и образовательного процесса в области интеллектуальной робототехники. На примере системы автоматического управления (САУ) демонстрируются методы управления неустойчивым объектом и проводится сравнение различных регуляторов по установленным критериям качества. Основой для создания системы послужил классический ПИД-регулятор. В качестве объекта управления послужил робот, созданный на основе конструктора LEGO Mindstorm. Для реализации системы был использован язык Java.

Скачивания

Данные скачивания пока недоступны.

Информация о статье

Как цитировать
[1]
Решетников, Г.П., Решетников, А.Г. и Мошкова, А.М. 2021. Разработка системы управления автономным роботом на примере задачи стабилизации в школьной образовательной робототехнике. Системный анализ в науке и образовании. 3 (сен. 2021), 27–43.
Выпуск
№ 3 (2018): №3 (2018)
Раздел
Статьи

Библиографические ссылки

Ульянов С. В. Интеллектуальная робототехника. Ч.1: Креативный когнитивный образовательный процесс – синергетический эффект альянса сотрудничества «колледж – университет – компания - рынок» // Системный анализ в науке и образовании: сетевое научное издание. — 2016. — №4. — [Электронный ресурс]. URL: http://sanse.ru/download/274 (дата обращения: 18.03.2018).

Ульянов С. В., Решетников А. Г., Тятюшкина О. Ю. Интеллектуальная робототехника. Ч.2: Социоэкономическая техническая платформа когнитивного образовательного процесса // Системный анализ в науке и образовании: сетевое научное издание. — 2016. — №4. — [Электронный ресурс]. URL: http://sanse.ru/download/277 (дата обращения: 04.02.2018).

Ульянов С. В., Решетников А. Г., Тятюшкина О. Ю. Интеллектуальная робототехника. Ч.3: Концепция когнитивного обучения – интеллектуальный роботренажер // Системный анализ в науке и образовании: сетевое научное издание. — 2017. — №1. — [Электронный ресурс]. URL: http://sanse.ru/download/283 (дата обращения: 23.04.2018).

Srinivasa S.S., Ferguson D., Helfrich C.J., Berenson D. HERB: a home exploring robotic butler, Springer Science + Business Media, LLC 2009. — [Электронный ресурс]. URL: http://www.ri.cmu.edu/pub_files/2010/1/HERB09.pdf (дата обращения: 29.05.2018).

STAIR: Stanford artificial intelligence robot. — [Электронный ресурс]. URL: http://stair.stanford.edu/ (дата обращения: 15.05.2018).

Карпутина А.Ю. Образовательная робототехника // Современные научные исследования и инновации. — 2016. — № 12. — [Электронный ресурс]. URL: http://web.snauka.ru/issues/2016/12/74896 (дата обращения: 23.05.2018).

A. Eliazar, R. Parr. DP-SLAM. — [Электронный ресурс]. URL: https://users.cs.duke.edu/~parr/dpslam/ (дата обращения: 19.04.2018).

Никляев. И. Навигация квадрокоптера с использованием монокулярного зрения. — [Электронный ресурс]. URL: https://habr.com/company/singularis/blog/276595/ (дата обращения: 29.05.2018).

Антонов А. Теория и практика автоматического управления в робототехнике // Современная электроника. — 2015. — № 4. — Pp. 16-20.

Panda R. C. Introduction to PID Controllers − Theory, Tuning and Application to Frontier Areas. — Rijeka, Croatia : InTech, 2012. — P. 258.

Бусленко Н. П. Моделирование сложных систем. — М.: Наука, 1988. — C. 400.

Михайлов В. С. Теория управления. — К.: Выща школа, 1988. — C. 312.

Шеннон Р. Имитационное моделирование систем. Искусство и наука. — М.:Мир, 1978. — C. 418.

Маркеев А.П. Теоретическая механика: учебник для университетов. — Москва: ЧеРо, 1999. — C. 572.

Коробейников А.Г. Разработка и анализ математических моделей с использованием MATLAB и MAPLE: Учебное пособие. — СПб: СПбГУ ИТМО, 2010. — C. 145.

Базовый набор LEGO® MINDSTORMS® Education EV3. — [Электронный ресурс]. URL: https://education.lego.com/ru-ru/product/mindstorms-ev3/core-set (дата обращения: 16.05.2018).

Официальный сайт leJOS. — [Электронный ресурс]. URL: http://lejos.org/ (дата обращения: 21.03.2018).

Программируем робота LEGO Mindstorms EV3 на Java. — [Электронный ресурс]. URL: http://www.proghouse.ru/article-box/55-lejos-ev3 (дата обращения: 22.04.2018).

Java for the LEGO EV3 Brick. — [Электронный ресурс]. URL: https://sourceforge.net/projects/ev3.lejos.p/files/ (дата обращения: 06.05.2018).

Наиболее читаемые статьи этого автора (авторов)

1 2 3 4 > >>